Visão estéreo a partir de sequências de imagens geradas por uma câmara panorâmica central com espelho hiperbólico (2001)
- Authors:
- USP affiliated authors: NACCACHE, FLAVIO FERNANDES - EP ; HACHIYA, RICARDO KENJI - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subject: ESPELHOS
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho tem como objetivo a geração de mapas de distâncias a partir de sequências de imagens utilizando-se um sistema de visão computacional com uma câmera panorâmica central e espelho hiperbólico para gerar imagens omnidirecionais, com um campo de visão 360°. O trabalho deve ser utilizado para auxiliar a navegação de um robô autônomo com utilização de apenas um sensor (câmera panorâmica) como fonte de informações do meio. As sequências de imagens 2D com campo de visão de 360° são adquiridas a partir de um robô do Grupo de Percepção Avançada (GPA) do Laboratório de Automação e Sistemas (LAS) do Departamento de Engenharia Mecatrônica e de Sistemas Mecânicos da EPUSP. O trabalho foi dividido em duas partes. Na primeira parte do trabalho foi implementado um programa em linguagem C para traçar Linhas Epipolares nas imagens omnidirecionais. Na segunda fase, rotinas para obtenção de pontos de correspondência entre duas imagens sequenciais e a geração dos mapas de distância foram implementadas no programa. Os principais objetos de estudo foram: Sistemas de visão, visão omnidirecional, linhas epipolares em imagens planas, linhas epipolares em imagens omnidirecionais, cálculo de distâncias com imagens perspectivas e panorâmicas, métodos de correlação, métodos de extração de características, é métodos de tratamento de imagens. O traçado de linhas epipolares apresentou bons resultados, obtendo linhas epipolares que cruzavam a imagem em pontos correspondentes aos pontos selecionados com precisão de pixels, tanto nas imagens planas como nas cônicas. Os métodos de correspondência mostraram-se eficientes. Os melhores resultados foram obtidos utilizando-se o método de maximização da correlação exata entre janelas sobre a epipolar. A maior parte dos pontos correlacionáveis obtiveramcorrespondência com precisão de pixels. O resultado final foi à geração de mapas de distâncias com as informações obtidas.
- Imprenta:
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ABNT
NACCACHE, Flávio Fernandes e HACHIYA, Ricardo Kenji. Visão estéreo a partir de sequências de imagens geradas por uma câmara panorâmica central com espelho hiperbólico. 2001. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2001. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/afa4b51c-edb5-45be-a5e1-78a1e57ee846/FLAVIO%20FERNANDES%20NACCACHE.pdf. Acesso em: 29 abr. 2024. -
APA
Naccache, F. F., & Hachiya, R. K. (2001). Visão estéreo a partir de sequências de imagens geradas por uma câmara panorâmica central com espelho hiperbólico (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/afa4b51c-edb5-45be-a5e1-78a1e57ee846/FLAVIO%20FERNANDES%20NACCACHE.pdf -
NLM
Naccache FF, Hachiya RK. Visão estéreo a partir de sequências de imagens geradas por uma câmara panorâmica central com espelho hiperbólico [Internet]. 2001 ;[citado 2024 abr. 29 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/afa4b51c-edb5-45be-a5e1-78a1e57ee846/FLAVIO%20FERNANDES%20NACCACHE.pdf -
Vancouver
Naccache FF, Hachiya RK. Visão estéreo a partir de sequências de imagens geradas por uma câmara panorâmica central com espelho hiperbólico [Internet]. 2001 ;[citado 2024 abr. 29 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/afa4b51c-edb5-45be-a5e1-78a1e57ee846/FLAVIO%20FERNANDES%20NACCACHE.pdf
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