Projeto do acionamento de um robô holonômico (2005)
- Authors:
- USP affiliated author: LANG, ELIANE BRESSER - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ELETRÔNICA; ROBÓTICA; ROBÔS
- Language: Português
- Abstract: O presente trabalho teve como objetivo o projeto do hardware e software de acionamento de um robô holonômico, incluindo o desenvolvimento de um driver inteligente baseado em microprocessador, a estrutura de sua programação e escolha de motores adequados para seu acionamento. Foi estabelecido de antemão que o referido robô possuiria quatro rodas omnidirecionais com acionamento independente através de quatro servomotores DC conectados diretamente a cada uma delas. Este trabalho iniciou-se com a obtenção de referências, através de Internet, sobre robôs holonômicos. Foi possível, com isso, tomar conhecimento das pesquisas atuais no campo dos robôs holonômicos, auxiliando a obtenção de um maior esclarecimento sobre o assunto. Foi realizada a tarefa de seleção dos motores a serem utilizados. Um dos critérios relevantes nesta etapa foi quanto à autonomia do robô, procurando-se um motor capaz de satisfazer os requisitos do projeto com a menor potência possível. Paralelamente a isso, foi realizado o estudo do driver de acionamento das rodas, baseado na técnica de PWM. Estudou-se um circuito integrado, com função de Ponte-H para “interfacear” o dispositivo de controle e o motor, o circuito L298; bem como o estudo de microcontroladores da família 8051 para a realização do controle efetivo. Optou-se por utilizar os controladores da “Atmel” AT89S53 e AT89C2051P para a realização do controle. Realizou-se o projeto dos controladores de posição e de velocidade, pelo método clássico. O controle de posição foi feito apenas teoricamente e validado com o auxílio do software “MatLab”, cujos resultados foram satisfatórios, atendendo os requisitos de projeto, chegando-se à lei de controle discretizada (equação de diferenças). Sobre o controle de velocidade, além do estudo teórico, validação por software desimulação e consequente obtenção da lei que rege este controle (equação de diferenças), foi feita a estrutura para implementação deste controle. Quanto ao software de controle, realizou-se seu estudo em linguagem “C” e Assembler. O software (programa de controle) foi completamente estruturado, como proposto neste trabalho.
- Imprenta:
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ABNT
LANG, Eliane Bresser. Projeto do acionamento de um robô holonômico. 2005. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2005. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/36bd7985-32a9-43a3-90ae-8aab241144ea/Eliane%20Bresser%20lang.pdf. Acesso em: 17 maio 2024. -
APA
Lang, E. B. (2005). Projeto do acionamento de um robô holonômico (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/36bd7985-32a9-43a3-90ae-8aab241144ea/Eliane%20Bresser%20lang.pdf -
NLM
Lang EB. Projeto do acionamento de um robô holonômico [Internet]. 2005 ;[citado 2024 maio 17 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/36bd7985-32a9-43a3-90ae-8aab241144ea/Eliane%20Bresser%20lang.pdf -
Vancouver
Lang EB. Projeto do acionamento de um robô holonômico [Internet]. 2005 ;[citado 2024 maio 17 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/36bd7985-32a9-43a3-90ae-8aab241144ea/Eliane%20Bresser%20lang.pdf
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