Desenvolvimento de um manipulador para ROV submarino (2006)
- Authors:
- USP affiliated authors: PAULA, LUCIANO DE - EP ; POLASTRO, RODRIGO BELLIZIA - EP ; CUNHA, RODRIGO DE BARROS - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: ROBÓTICA; MANIPULADORES MECÂNICOS; VEÍCULOS GUIADOS REMOTAMENTE
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho apresenta o projeto e a implementação de um protótipo de um manipulador de três graus de liberdade mais um efetuador intercambiável para executar tarefas de coleta de amostras em ambiente submarino. O manipulador é constituído por um mecanismo com articulações (duas juntas de rotação) e um braço telescópico (junta prismática), segundo um sistema de coordenadas esféricas. Ele é controlável à distância por um usuário através de um joystick conectado a um computador. A composição dos movimentos é realizada através de atuadores hidráulicos acionados por válvulas solenoides comandadas por relés ligados a um microprocessador JackRabbit BL1800. A comunicação do mesmo com o computador do usuário é feita através da porta serial, utilizando-se o protocolo RS232. O manipulador é alimentado com baterias de chumbo-ácido. A eletrônica do manipulador e as baterias estão acondicionadas em um vaso de pressão vedado.
- Imprenta:
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ABNT
PAULA, Luciano de e POLASTRO, Rodrigo Bellizia e CUNHA, Rodrigo de Barros. Desenvolvimento de um manipulador para ROV submarino. 2006. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2006. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f6cc01a7-0ad9-41ff-829a-2495ece6c016/Luciano%20de%20Paula%20%20-%20Rodrigo%20Bellizia%20Polastro%20-%20Rodrigo%20de%20Barros%20Cunha.pdf. Acesso em: 09 maio 2024. -
APA
Paula, L. de, Polastro, R. B., & Cunha, R. de B. (2006). Desenvolvimento de um manipulador para ROV submarino (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f6cc01a7-0ad9-41ff-829a-2495ece6c016/Luciano%20de%20Paula%20%20-%20Rodrigo%20Bellizia%20Polastro%20-%20Rodrigo%20de%20Barros%20Cunha.pdf -
NLM
Paula L de, Polastro RB, Cunha R de B. Desenvolvimento de um manipulador para ROV submarino [Internet]. 2006 ;[citado 2024 maio 09 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f6cc01a7-0ad9-41ff-829a-2495ece6c016/Luciano%20de%20Paula%20%20-%20Rodrigo%20Bellizia%20Polastro%20-%20Rodrigo%20de%20Barros%20Cunha.pdf -
Vancouver
Paula L de, Polastro RB, Cunha R de B. Desenvolvimento de um manipulador para ROV submarino [Internet]. 2006 ;[citado 2024 maio 09 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f6cc01a7-0ad9-41ff-829a-2495ece6c016/Luciano%20de%20Paula%20%20-%20Rodrigo%20Bellizia%20Polastro%20-%20Rodrigo%20de%20Barros%20Cunha.pdf
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Luciano de Paula - Rodri... | Direct link |
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