Modelagem dos sistemas mecânicos de tração e de esterçamento das rodas, com implementação dos parâmetros nos controladores embarcados (nós CAN) na Plataforma Robótica RAM (2020)
- Authors:
- USP affiliated author: DIAS, VICTOR SAMMARCO - EESC
- School: EESC
- Subjects: ROBÔS; AGRICULTURA; TRAÇÃO MOTORIZADA; CONTROLE MULTIVARIACIONAL
- Keywords: Robô agrícola móvel; Modelagem; Sistemas de tração e esterçamento; Ackermann; Controle no espaço de estados
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho trata da modelagem do sistema eletromecânico de tração e de esterçamento das rodas de uma plataforma robótica móvel para uso agrícola - RAM. Com base nas equações referentes à modelagem do sistema foram geradas as funções de transferência de cada sistema e analisada de forma experimental, levando-se em conta a formulação da geometria Ackermann para o esterçamento controlado. Em um segundo momento, gerou-se o modelo computacional a fim de se simular e validar o modelo proposto. A análise de estabilidade do sistema completo foi realizada para se otimizar o funcionamento da tração e esterçamento da Plataforma Robótica RAM. Portanto, em função de dois modelos de controle no espaço de estados e dos resultados obtidos, os sistemas foram otimizados com o controle multivariável para um maior desempenho e estabilização, tornando-os compatíveis às especificações de projeto. Por fim, desenvolveu-se a relação no esterçamento e movimentação entre as quatro rodas do veículo por meio do modelo de Ackermann e, assim, tornou-se possível à correlação de movimentos em conjunto ao modelo de controle ótimo para a implementação aos controladores embarcados (nós CAN) da Plataforma Robótica.
- Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2020
-
ABNT
DIAS, Victor Sammarco. Modelagem dos sistemas mecânicos de tração e de esterçamento das rodas, com implementação dos parâmetros nos controladores embarcados (nós CAN) na Plataforma Robótica RAM. 2020. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2020. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/4b194c3a-063f-4b0e-a1ec-b8b4550a73f0/Dias_VictorSammarco_tcc.pdf. Acesso em: 20 maio 2024. -
APA
Dias, V. S. (2020). Modelagem dos sistemas mecânicos de tração e de esterçamento das rodas, com implementação dos parâmetros nos controladores embarcados (nós CAN) na Plataforma Robótica RAM (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/4b194c3a-063f-4b0e-a1ec-b8b4550a73f0/Dias_VictorSammarco_tcc.pdf -
NLM
Dias VS. Modelagem dos sistemas mecânicos de tração e de esterçamento das rodas, com implementação dos parâmetros nos controladores embarcados (nós CAN) na Plataforma Robótica RAM [Internet]. 2020 ;[citado 2024 maio 20 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/4b194c3a-063f-4b0e-a1ec-b8b4550a73f0/Dias_VictorSammarco_tcc.pdf -
Vancouver
Dias VS. Modelagem dos sistemas mecânicos de tração e de esterçamento das rodas, com implementação dos parâmetros nos controladores embarcados (nós CAN) na Plataforma Robótica RAM [Internet]. 2020 ;[citado 2024 maio 20 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/4b194c3a-063f-4b0e-a1ec-b8b4550a73f0/Dias_VictorSammarco_tcc.pdf
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