UAV navigation using SLAM (2015)
- Authors:
- USP affiliated authors: GOMES, NELSON DE MOURA MARTINS - EP ; MOMENTE, GUSTAVO VILELA - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: AERONAVES NÃO TRIPULADAS; VEÍCULOS AUTÔNOMOS
- Language: Inglês
- Abstract: Atendendo a crescente demanda por veículos autônomos, nosso projeto propõe uma solução para SLAM (Simultaneous Location And Mapping) utilizando processamento heterogêneo. Realizamos um estudo do estado da arte dos principais métodos de resolução do SLAM monocular, ou seja, SLAM usando somente uma câmera monocular. Em seguida, foram propostas modificações à implementação para adicionar processamento em paralelo. Coletou-se dados e resultados através de dois modelos de drones comercialmente disponíveis um AR.Drone 1.0 e um AR.Drone 2.0, os cálculos paralelos foram feitos em uma GPU Nvidia com o uso de CUDA, finalmente o interfaceamento com os drones foi feito utilizando o middleware de robótica ROS (Robot Operating System)
- Imprenta:
-
ABNT
GOMES, Nelson de Moura Martins e MOMENTÉ, Gustavo Vilela. UAV navigation using SLAM. 2015. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2015. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/feff0786-4dd3-407a-b0ca-7520c9bb1d59/NELSON%20DE%20MOURA%20MARTINS%20GOMES%20TCCPMR15.pdf. Acesso em: 27 abr. 2024. -
APA
Gomes, N. de M. M., & Momenté, G. V. (2015). UAV navigation using SLAM (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/feff0786-4dd3-407a-b0ca-7520c9bb1d59/NELSON%20DE%20MOURA%20MARTINS%20GOMES%20TCCPMR15.pdf -
NLM
Gomes N de MM, Momenté GV. UAV navigation using SLAM [Internet]. 2015 ;[citado 2024 abr. 27 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/feff0786-4dd3-407a-b0ca-7520c9bb1d59/NELSON%20DE%20MOURA%20MARTINS%20GOMES%20TCCPMR15.pdf -
Vancouver
Gomes N de MM, Momenté GV. UAV navigation using SLAM [Internet]. 2015 ;[citado 2024 abr. 27 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/feff0786-4dd3-407a-b0ca-7520c9bb1d59/NELSON%20DE%20MOURA%20MARTINS%20GOMES%20TCCPMR15.pdf
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NELSON DE MOURA MARTINS G... | Direct link |
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