Projeto e construção de uma garra mecânica com controle de força e sistema de monitoramento (2008)
- Authors:
- USP affiliated authors: GETSCHKO, ANDRÉ EMIL - EP ; PAULA, CAIO CASTELLANO DE - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subject: ROBÓTICA
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho teve como objetivo o projeto e construção de uma garra robótica para ser utilizada pelo GATE (Grupo de ações táticas especiais) para manipulação de objetos potencialmente explosivos, a fim de aumentar a segurança e controle do operador. Para o controle da garra, do tipo pinça, foi utilizado um motor de corrente contínua com modulador de largura de pulso, PWM, a fim de poder controlar a pressão sendo aplicada sobre o objeto. Além desse movimento, a garra ainda possui um movimento de rotação sobre seu próprio eixo, a ser acionada por um motor CC com chave ON/OFF, e uma articulação manual para inclinação da garra. O conjunto ainda conta com um sistema de monitoramento com uma câmera e um monitor. Para que se possa observar o objeto manipulado sob diferentes ângulos, a câmera pode movimentar-se utilizando um sistema de 3 graus de liberdade, acionada por servomotores e motores C.C. Como fonte de energia para o conjunto, é utilizada uma bateria de 12Vcc e 7Ah, presa à garra, que também será usada como contra-peso. Finalmente, para maior segurança em caso de explosões envolvendo estilhaços, foi implementado um defletor de policarbonato.
- Imprenta:
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ABNT
GETSCHKO, André Emil e PAULA, Caio Castellano de. Projeto e construção de uma garra mecânica com controle de força e sistema de monitoramento. 2008. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2008. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f9011502-d376-4792-8289-718f8dcdca70/ANDRE%20EMIL%20GETSCHKO%20PMR08.pdf. Acesso em: 14 maio 2024. -
APA
Getschko, A. E., & Paula, C. C. de. (2008). Projeto e construção de uma garra mecânica com controle de força e sistema de monitoramento (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f9011502-d376-4792-8289-718f8dcdca70/ANDRE%20EMIL%20GETSCHKO%20PMR08.pdf -
NLM
Getschko AE, Paula CC de. Projeto e construção de uma garra mecânica com controle de força e sistema de monitoramento [Internet]. 2008 ;[citado 2024 maio 14 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f9011502-d376-4792-8289-718f8dcdca70/ANDRE%20EMIL%20GETSCHKO%20PMR08.pdf -
Vancouver
Getschko AE, Paula CC de. Projeto e construção de uma garra mecânica com controle de força e sistema de monitoramento [Internet]. 2008 ;[citado 2024 maio 14 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/f9011502-d376-4792-8289-718f8dcdca70/ANDRE%20EMIL%20GETSCHKO%20PMR08.pdf
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ANDRE EMIL GETSCHKO PMR08... | Direct link |
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