Software de simulação hardware-in-the-loop para a simulação do sistema de navegação e controle de veículos autônomos submarinos (2008)
- Authors:
- USP affiliated author: DANTAS, JOÃO LUCAS DOZZI - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: SIMULAÇÃO (APRENDIZAGEM); DINÂMICA; TEMPO-REAL; HARDWARE
- Language: Português
- Abstract: Hardware-in-the-Loop Simulation (HILS) é uma técnica de simulação que mistura tanto elementos virtuais quanto elementos reais. Atualmente esta técnica é bastante utilizada para testar sistemas de controle embarcado, onde tanto o hardware quanto o software do sistema embarcado são testados. O hardware é testado verificando se o mesmo consegue operar em tempo real, ou seja, é verificado se ele consegue executar todas as suas tarefas de um loop em um tempo predeterminado e sincronizado com o resto do sistema. E o software é testado utilizando sensores reais, verificando se o mesmo é adequadamente robusto para trabalhar com ruídos, atrasos e com a dinâmica de sensores reais. Sendo assim, o objetivo desse trabalho é implementar um software de simulação da dinâmica não linear de um veículo autônomo submarino (AUV) para um sistema Hardwarein- the-Loop (HIL). Esse sistema deverá ser constituído de cinco módulos: um controlador, implementado em um hardware embarcado (PC/104); Uma plataforma, que realizará a movimentação dos sensores reais; Um computador da plataforma, que realizará o acionamento dos atuadores da plataforma; Um computador de interface, que utilizará uma interface gráfica para mostrar a dinâmica do veículo simulado; E um computador base, que realizará os cálculos de dinâmica, a comunicação entre os demais módulos desse sistema e a simulação de alguns sensores. Para que o simulador opere em tempo real, e assim apresente os resultados adequados, será utilizada a ferramenta Real-Time Workshop, fazendo com que os modelos gerados nos softwares Matlab/Simulink sejam executados em tempo real. Isto é feito convertendo os programas em linguagem Matlab/Simulink para as linguagens C/C++, otimizadas para um target (computador, controlador, ou sistema operacional) específico.
- Imprenta:
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ABNT
DANTAS, João Lucas Dozzi e BARROS, Ettore Apolônio de. Software de simulação hardware-in-the-loop para a simulação do sistema de navegação e controle de veículos autônomos submarinos. 2008. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2008. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/a134550e-756b-489c-818c-e26dc4200698/JO%C3%83O%20LUCAS%20DOZZI%20DANTAS%20PMR08.pdf. Acesso em: 28 abr. 2024. -
APA
Dantas, J. L. D., & Barros, E. A. de. (2008). Software de simulação hardware-in-the-loop para a simulação do sistema de navegação e controle de veículos autônomos submarinos (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/a134550e-756b-489c-818c-e26dc4200698/JO%C3%83O%20LUCAS%20DOZZI%20DANTAS%20PMR08.pdf -
NLM
Dantas JLD, Barros EA de. Software de simulação hardware-in-the-loop para a simulação do sistema de navegação e controle de veículos autônomos submarinos [Internet]. 2008 ;[citado 2024 abr. 28 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/a134550e-756b-489c-818c-e26dc4200698/JO%C3%83O%20LUCAS%20DOZZI%20DANTAS%20PMR08.pdf -
Vancouver
Dantas JLD, Barros EA de. Software de simulação hardware-in-the-loop para a simulação do sistema de navegação e controle de veículos autônomos submarinos [Internet]. 2008 ;[citado 2024 abr. 28 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/a134550e-756b-489c-818c-e26dc4200698/JO%C3%83O%20LUCAS%20DOZZI%20DANTAS%20PMR08.pdf
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