Controle de trajetória de barco autônomo usando Model Predictive Control (2020)
- Authors:
- USP affiliated author: CODESSEIRA, VICTOR CHACON - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: EMBARCAÇÕES; TRAJETÓRIA
- Language: Português
- Abstract: Embarcações de superfícies são, em geral, sub-atuadas, pois apresentam mais graus de liberdade que atuadores, o que acaba gerando diversas dificuldades no controle. O Model Predictive Control (MPC) é uma técnica de controle moderno, que com uma otimização de horizonte de entradas, busca resolver alguns dos problemas que surgem com as técnicas clássicas de controle. O objetivo central desse trabalho é a implementação de um controlador MPC para controle de trajetória de embarcações, que será testado em um simulador desenvolvido pelo Tanque de Provas Numérico (TPN) da USP. Com isso, buscamos chegar em um controle robusto e eficiente, capaz de ser adaptado a diferentes embarcações e situações ambientais.
- Imprenta:
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ABNT
CODESSEIRA, Victor Chacon. Controle de trajetória de barco autônomo usando Model Predictive Control. 2020. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2020. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/5ef7a309-4cd2-4409-b017-a030e482d6cf/VICTOR%20CHACON%20CODESSEIRA%20TCC20.pdf. Acesso em: 27 abr. 2024. -
APA
Codesseira, V. C. (2020). Controle de trajetória de barco autônomo usando Model Predictive Control (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/5ef7a309-4cd2-4409-b017-a030e482d6cf/VICTOR%20CHACON%20CODESSEIRA%20TCC20.pdf -
NLM
Codesseira VC. Controle de trajetória de barco autônomo usando Model Predictive Control [Internet]. 2020 ;[citado 2024 abr. 27 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/5ef7a309-4cd2-4409-b017-a030e482d6cf/VICTOR%20CHACON%20CODESSEIRA%20TCC20.pdf -
Vancouver
Codesseira VC. Controle de trajetória de barco autônomo usando Model Predictive Control [Internet]. 2020 ;[citado 2024 abr. 27 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/5ef7a309-4cd2-4409-b017-a030e482d6cf/VICTOR%20CHACON%20CODESSEIRA%20TCC20.pdf
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