Sistema de controle de exoesqueleto de membros superiores (2022)
- Authors:
- USP affiliated authors: SILVA, LUIZ FERNANDO FERREIRA DA - EP ; ALMEIDA, RENAN NASCIMENTO E - EP
- School: EP
- Sigla do Departamento: PMR
- Subjects: MECANISMOS; BIOMECÂNICA; MEMBROS SUPERIORES; ROBÓTICA
- Language: Português
- Abstract: Exoesqueletos robóticos são utilizados na área médica para a reabilitação ou para o auxílio de pacientes que tem a movimentação neuro-muscular comprometida. O uso de exoesqueletos se provou eficiente para melhorar o desempenho de pacientes após a sua utilização, mesmo quando não estão mais equipados ao mesmo, além de permitir a realização de tarefas que não eram mais possíveis devido a degeneração. Com isso, a questão ser abordada é o método de modelagem e controle a ser utilizado em exoesqueleto de braço confeccionado no Laboratório de Biomecatrônica da Escola Politécnica da USP, o Suplexo. Neste trabalho primeiramente é obtido o modelo cinemático utilizando o método de Denavit-Hartenberg e o modelo dinâmico utilizando o método de Gibbs-Appel. Em seguida, a cinemática inversa é utilizada para obtenção dos ângulos dos em uma posição desejada. Para medição de torque, foi elaborado um circuito utilizando uma ponte de Wheatstone conectada a um strain Gauge com sua saída conectada a um filtro passa baixas Butterworth de quarta ordem. Para as simulações de controle, primeiro foram simulados vários modelos com diferentes parâmetros de atrito de viscoso e rigidez com o objetivo de alcançar um modelo compatível. Porém, foi simulado a malha de controle completa com o desacoplamento das equações do sistema MIMO, comparando um controlador PID e um controlador de realimentação por espaço de estados, e utilizando um controlador de impedâncias com diferentes parâmetros.
- Imprenta:
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ABNT
SILVA, Luiz Fernando Ferreira da e ALMEIDA, Renan Nascimento e. Sistema de controle de exoesqueleto de membros superiores. 2022. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo, 2022. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/77a992ec-cffd-457f-a749-7b684e562863/LUIZ%20FERNANDO%20FERREIRA%20DA%20SIL%20TCC-PMR.pdf. Acesso em: 27 abr. 2024. -
APA
Silva, L. F. F. da, & Almeida, R. N. e. (2022). Sistema de controle de exoesqueleto de membros superiores (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola Politécnica, Universidade de São Paulo, São Paulo. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/77a992ec-cffd-457f-a749-7b684e562863/LUIZ%20FERNANDO%20FERREIRA%20DA%20SIL%20TCC-PMR.pdf -
NLM
Silva LFF da, Almeida RN e. Sistema de controle de exoesqueleto de membros superiores [Internet]. 2022 ;[citado 2024 abr. 27 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/77a992ec-cffd-457f-a749-7b684e562863/LUIZ%20FERNANDO%20FERREIRA%20DA%20SIL%20TCC-PMR.pdf -
Vancouver
Silva LFF da, Almeida RN e. Sistema de controle de exoesqueleto de membros superiores [Internet]. 2022 ;[citado 2024 abr. 27 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/77a992ec-cffd-457f-a749-7b684e562863/LUIZ%20FERNANDO%20FERREIRA%20DA%20SIL%20TCC-PMR.pdf
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