Definição e implementação de uma plataforma multissensorial de navegação com o Filtro de Kalman Estendido (2016)
- Authors:
- USP affiliated author: SARTIN, ALEX MONTEIRO - EESC
- School: EESC
- Subjects: FILTROS DE KALMAN; SENSOR
- Keywords: Data fusion; Fusão de dados; Inertial navigation; Multisensory platform; Navegaçãoao Inercial; Plataforma multissensorial
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho contém o projeto e a implementação de uma plataforma multissensorial para aquisição de dados, que explora a técnica e as capacidades de filtragem do Extended Kalman Filter em estimar as informações de posição, velocidade e atitude do sistema com os sensores de GPS, sonar e uma unidade de medida inercial. Uma plataforma móvel e compacta foi desenvolvida, empregando o minicomputador Odroid-XU4, conectado aos sensores inerciais ADIS16407, o receptor de GPS LS20031 e o sonar MB1242 interligados pelo shield XU4 Shifter e circuitos de conversão de tensão. O funcionamento da plataforma é demonstrado por meio da coleta de dados dos sensores e da aplicação do filtro de Kalman. Um levantamento teórico e experimental dos ruídos presentes no sistema foi realizado e utilizado para parametrizar as matrizes de covariância do filtro de Kalman. Os resultados obtidos mostram bom desempenho de estimação do filtro, obtendo-se assim informações confiáveis para a navegação inercial
- Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2016
-
ABNT
SARTIN, Alex Monteiro. Definição e implementação de uma plataforma multissensorial de navegação com o Filtro de Kalman Estendido. 2016. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2016. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/c2dafbfd-1a9f-41fb-b24b-a32082075e63/Sartin_Alex_Monteiro_tcc.pdf. Acesso em: 28 abr. 2024. -
APA
Sartin, A. M. (2016). Definição e implementação de uma plataforma multissensorial de navegação com o Filtro de Kalman Estendido (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/c2dafbfd-1a9f-41fb-b24b-a32082075e63/Sartin_Alex_Monteiro_tcc.pdf -
NLM
Sartin AM. Definição e implementação de uma plataforma multissensorial de navegação com o Filtro de Kalman Estendido [Internet]. 2016 ;[citado 2024 abr. 28 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/c2dafbfd-1a9f-41fb-b24b-a32082075e63/Sartin_Alex_Monteiro_tcc.pdf -
Vancouver
Sartin AM. Definição e implementação de uma plataforma multissensorial de navegação com o Filtro de Kalman Estendido [Internet]. 2016 ;[citado 2024 abr. 28 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/c2dafbfd-1a9f-41fb-b24b-a32082075e63/Sartin_Alex_Monteiro_tcc.pdf
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