Estudo da otimização da função custo do método iLQG para controle da movimentação de um modelo humanoide (2018)
- Authors:
- USP affiliated author: LUNA, LEONARDO SIMIÃO DE - EESC
- School: EESC
- Subject: CONTROLE ÓTIMO
- Keywords: Comportamento emergente; Emergent behavior; MPC; Optimal control; iLQG
- Language: Português
- Abstract: Este trabalho estuda o processo realizado para otimizar a movimentação de um modelo humanoide, através de um controle preditivo baseado em modelo (MPC). Desejava-se que o modelo adquirisse características de movimentação humana, como manter-se em pé, ser capaz de se levantar após uma queda ou de andar em linha reta. Devido ao número elevado de graus de liberdade e atuadores, o sistema não é facilmente controlado por estratégias de controle tradicionais. Assim, uma estratégia de controle de comportamento emergente, baseada na utilização do método iLQG, foi empregada para buscar a solução do problema. Este trabalho busca analisar as tendências observadas e descrever as técnicas desenvolvidas com relação à otimização empírica da função custo utilizada. O modelo humanoide utilizado possui 25 graus de liberdade e 19 atuadores, e para corretamente simular a sua dinâmica, optou-se pela utilização do motor de física MuJoCo, especializado em problemas robóticos. O estudo de diferentes métricas e parâmetros possibilitou o refinamento de uma função custo que resultou em um controle satisfatório da movimentação do modelo. O modelo humanoide foi capaz de se manter em pé e de levantar-se após quedas, movendo-se com estabilidade. A atividade de caminhar em linha reta é realizada com dificuldade, com o modelo caindo com frequência ou se movendo instavelmente
- Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2018
-
ABNT
LUNA, Leonardo Simião de. Estudo da otimização da função custo do método iLQG para controle da movimentação de um modelo humanoide. 2018. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2018. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b396a797-5222-4a89-8993-50625b36b445/Luna_Leonardo_tcc.pdf. Acesso em: 09 maio 2024. -
APA
Luna, L. S. de. (2018). Estudo da otimização da função custo do método iLQG para controle da movimentação de um modelo humanoide (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b396a797-5222-4a89-8993-50625b36b445/Luna_Leonardo_tcc.pdf -
NLM
Luna LS de. Estudo da otimização da função custo do método iLQG para controle da movimentação de um modelo humanoide [Internet]. 2018 ;[citado 2024 maio 09 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b396a797-5222-4a89-8993-50625b36b445/Luna_Leonardo_tcc.pdf -
Vancouver
Luna LS de. Estudo da otimização da função custo do método iLQG para controle da movimentação de um modelo humanoide [Internet]. 2018 ;[citado 2024 maio 09 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/b396a797-5222-4a89-8993-50625b36b445/Luna_Leonardo_tcc.pdf
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