Implementação de uma plataforma de teste de estratégia de controle de VANTs utilizando robô terrestre autônomo de alta velocidade (2017)
- Authors:
- USP affiliated author: GORDO, JOÃO VICTOR BATISTA - EESC
- School: EESC
- Subjects: SENSOR; SISTEMAS AUTÔNOMOS; VEÍCULOS
- Keywords: Autonomous navigation; Desvio de obstáculos; Navegação autônoma; Obstacle avoidance; Reactive systems; Sensores ultrassônicos; Sistemas reativos; Ultrasonic sensors
- Language: Português
- Abstract: Foi implementado um veículo de navegação autônoma de alta velocidade, cuja técnica de desvio de obstáculos é puramente reativa, com o propósito de servir como uma plataforma de testes de navegação de VANTs desenvolvidos na arquitetura MOSA, que desacopla a porção crítica da não crítica do sistema embarcado de tempo real. A percepção do veículo consiste em uma matriz de cinco sensores ultrassônicos, o subsistema de locomoção funciona por tração dianteira feita por motores de corrente contínua sem escovas, o subsistema de comunicação é feito via rádio com as funcionalidades de: obtenção remota de dados internos do veículo durante a navegação autônoma, de uma interface de comando que também possibilitasse a mudança de variáveis internas do veículo sem a necessidade de reprogramar o microcontrolador e, o mais importante, de dar ou não ao veículo o aval para navegar com base no status de um botão de segurança acoplado a outro rádio. A estratégia de navegação consiste em classificar as leituras de cada um dos sonares em três regiões: distante, atenção e próxima; com base em qual região encontra-se cada sonar, toma-se a decisão de qual a medida de evasão a ser realizada, isto é, foi gravada na memória do microcontrolador uma tabela que correlaciona cada uma das combinações de regiões a um par ordenado de velocidades que deve ser imposta aos motores para desviar do obstáculo em questão. Contudo, as leituras obtidas pelos sonares foram fortemente afetadas em decorrência de vibrações mecânicas dos motores, que causam leituras espúrias, o que, por sua vez, provoca a adoção de comportamentos errados pelo veículo
- Imprenta:
- Place of publication: São Carlos
- Date published: 2017
-
ABNT
GORDO, João Victor Batista. Implementação de uma plataforma de teste de estratégia de controle de VANTs utilizando robô terrestre autônomo de alta velocidade. 2017. Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação) – Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos, 2017. Disponível em: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/e1a68f87-827f-425c-8833-5a08af7e74ab/Gordo_Joao_Victor_Batista_tcc.pdf. Acesso em: 09 maio 2024. -
APA
Gordo, J. V. B. (2017). Implementação de uma plataforma de teste de estratégia de controle de VANTs utilizando robô terrestre autônomo de alta velocidade (Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação). Escola de Engenharia de São Carlos, Universidade de São Paulo, São Carlos. Recuperado de https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/e1a68f87-827f-425c-8833-5a08af7e74ab/Gordo_Joao_Victor_Batista_tcc.pdf -
NLM
Gordo JVB. Implementação de uma plataforma de teste de estratégia de controle de VANTs utilizando robô terrestre autônomo de alta velocidade [Internet]. 2017 ;[citado 2024 maio 09 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/e1a68f87-827f-425c-8833-5a08af7e74ab/Gordo_Joao_Victor_Batista_tcc.pdf -
Vancouver
Gordo JVB. Implementação de uma plataforma de teste de estratégia de controle de VANTs utilizando robô terrestre autônomo de alta velocidade [Internet]. 2017 ;[citado 2024 maio 09 ] Available from: https://bdta.abcd.usp.br/directbitstream/e1a68f87-827f-425c-8833-5a08af7e74ab/Gordo_Joao_Victor_Batista_tcc.pdf
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